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七、手动数据输入（MDI）Direct Setpoint Input / MDI （直接设定点输入方式/手动数据输入方式）, MDI 的缩写来自于 NC技术“Manual Data Input ”使用MDI功能我们可以很轻松地通过外部控制系统来实现复杂的定位程序，通过由上位机控制的连续变化的位置、速度来满足我们的工艺需要。MDI 有两种不同模式：• 位置 ( position) 模式 P2653=0、• 手动定位或称速度模式( setting up ) P2653=1这两种模式可在线切换速度模式是指轴按照设定的速度及加/减速运行，不考虑轴的实际位置。位置模式是指轴按照设定的位置、速度、加/减速运行；位置模式又可分为juedui位置 （P2648=1）和 相对位置（ P2648=0）两种方式。7.1 MDI 模式配置如下图所示7.2 激活 MDI 方式及参数配置1. 进入直接数据输入/ MDI 模式2. 如上面程序步中所述：不拒绝任务 P2641=1、没有停止命令 P2640=1运行过程中可通过断开联接与P2640的外部开关发出停止命令，则轴将以减速度P2620减速停车。若断开联接与P2641的外部开关发出拒绝任务命令，则轴将以Zui大减速度P2573减速停车3. 设定开关量输入点DI 9用于激活MDI功能（P2647为“1”有效）4. 相关数据设置位置、速度、加 / 减速度 P2642 ~ P2645）5. 位置模式选择 P2653P2653=1：速度方式；P2653=0：位置方式6. 定位方式选择 P2648juedui位置方式：P2654=0, P2648=1；相对定位方式：P2654=**1*(16H)7. 方向设定源 P2651、P26528. 数据传输形式 (P2649) 及数据设定值确认命令源( P2650)S120 中MDI 的数据传输可采用两种形式：连续传输 P2649=1单步传输、由上升沿确认 P2649=0• 所谓单步传输是指MDI 数据的传输依赖于参数 P2650 中选择的开关量信号。该命令为 “沿”有效，每次执行完一个机器步后，需要再次施加上升沿，新的速度、位置等才能有效。• 与单步传输不同，一旦激活连续数据传输，MDI 数据（位置、速度、加 /减速度）可连续修改且立即有效而无需开关使能。这样我们就可通过上位机实时调整目标位置及轴的运行速度、加 /减速度而不会停机注：连续数据传输仅适用于juedui定位方式7.3 调试参数运行命令源 (ON/ OFF1)为 P840不拒绝数据传输：P2641=1无停止命令：P2640=1MDI 位置模式：P2653=0/1选择传输模式：P2649=0/1数据设定值确认命令源 P2650 ( P2649=1时无效)激活MDI 模式的命令源 P2647选择juedui定位方式：P2648=1设置目标参数：P2690、P2691、P2692、P2693变频器运行后，激活MDI模式，轴按设定值运行